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機械力学研究室

教員

  • 辻内 伸好 (教授) Nobutaka TSUJIUCHI
    Researcher Database

    研究分野: 運動と振動の制御及びロボティクスの高度化 研究室: YM-423
    TEL: 0774-65-6493 FAX: 0774-65-6493
    研究室のHP: http://moavic.main.jp/
    E-mail: ntsujiuc
  • 伊藤 彰人 (准教授) Akihito ITO
    Researcher Database

    研究分野: 研究室: YM421
    TEL: 0774-65-6230 FAX:
    研究室のHP: http://moavic.main.jp/
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研究内容

当研究室では,動的現象に関するさまざまな研究を行っている。それらは,機械構造物を対象としたダイナミクスに関するモード解析や,振動・騒音問題の解決,現代制御を用いた腕や手先の機能を持つマニピュレータコントロール,新素材あるいは新技術を用いたアクチュエータやセンサの開発,さらに人体のモデル化にもとづく用具や装具の開発などであり,実験・解析シミュレーションの両面からアプローチを試みている。

 
具体的なテーマと最近の結果に関する図を以下に示す。

 

Ⅰ.機器・装置の振動騒音低減(図1)

 逆音響解析手法の開発とエンジン騒音予測
 ドラム式洗濯機のモデル化と低振動化
 クランク機構を用いた鉛直免震台の開発
 振動ふるいのモデル化と高効率化 

 

Ⅱ.乗用車,二輪車,大型車両のダイナミクス(図2)

 タイヤパターンノイズの発生メカニズムの解明
 大型重機の掘削シミュレーションと最適軌道による自動掘削
 大型重機操作レバーの操作性評価
 自己駆動粒子挙動を用いた非常時避難モデルの提案
 自動車振動の伝達経路分析と低騒音化評価技術の開発

 

Ⅲ.ロボットのダイナミクスとその制御(図3)

 

 筋電信号による義手制御法の開発
 ロボットの動特性のモデル化とダイレクトティーチング
 カメラ協調による産業用ロボットのマテハン技術の高度化
 空気圧アクチュエータを用いた柔軟ロボットハンドの開発
 空気圧ハンドを搭載した冗長マニピュレータを用いた物体把持戦略
 

Ⅳ.人体のモデル化,スポーツダイナミクス(図4)

 ウェアラブル全身計測システムの開発と人体運動解析
 幼児事故・虐待の人体FEMモデルによる解析と防止
 バイオフィードバックによる歩行障害者のリハビリ効率の向上
 ゴルフクラブの物理特性と人体応答との結合
 リウマチ用動的リハビリテーションアシスト装具の開発
 床反力計内蔵スポーツ用トレッドミルの開発とバイオフィードバック
 人間の歩行・走行遷移モデルの開発
 
 
図1 機器・装置の振動騒音低減
 

 

図2 乗用車,二輪車,大型車両のダイナミクス
 
 図3 ロボットのダイナミクスとその制御
図4 人体のモデル化,スポーツダイナミクス
 
図4 人体のモデル化,スポーツダイナミクス